Que hacer para escriturar un predio que proviene de una herencia que no esta registrado en el Registro Publico

Mi papa compro hace años un predio a una persona que lo habia heredado de su padre, el problema fue que como estaban tramitando el juicio de la herencia, el vendedor le dió un poder amplio ( dominio ) para que pudiese disponer del predio, ademas de que esta persona ya fallecio, tambien porque el terreno no esta registrado en el Registro Publico de nuestro Estado, es importante mencionar que por tratarse de un terreno rustico mi papa no habia pagado ninguna contribución al municipio, sin embargo ahora quiere escriturarlo para venderlo pues tenemos miedo de que lo vayan a invadir, podemos hacer algo al respecto o que me recomiendan hacer para regularizar su situacion ? Gracias