consulta respecto del procedimiento del sistema de justicia penal acusatorio

Hola distinguidos abogados y abogadas, agradezco de antemano su amable atención a la duda que tengo respecto de la siguiente situación un amigo se entero de manera extraoficial que al parecer fue denunciado por lesiones y tiene girada orden de aprehensión no sabe mas detalles el comenta que como dos semanas antes tuvo un accidente automovilístico, choco a un auto por la parte de atrás, el auto impactado llevaba a cuatro personas el chofer, el copiloto, y una persona mayor y un infante en los asientos de atrás, llego el ajustador de su seguro, y el chofer del auto impactado manifestó que no quería médicos ni nada que no tenían lesiones, eso según lo asentó el ajustador en su reporte y entonces solo pagaron los daños del golpe.
Pero ahora se entera que al parecer lo denunciaron por lesiones.
entonces la duda es que implica la orden de aprehensión? solo es como medida para que se presente a declarar o llevara el desahogo de su juicio estando privado de su libertad? resulta efectivo que se ampare contra esa orden de aprehensión?
en si como es el proceso en el sistema de justicia penal acusatorio?
como funciona el principio de presunción de inocencia, si antes de ser oído le orden una orden de aprehensión? Suplico una orientación. gracias.