El que pega primero pega dos veces. Pero si ya hay una demanda por parte del supuesto heredero, puede reconvenir la usucapio al momento de contestar la demanda una vez que se la notifiquen. Ya se está tardando.

Muchas gracias por su respuesta. Otra duda, si yo inicio juicio y el ya lo inició antes, aun así se puede pelear?

La acción efectivamente es usucapio, requiere contrato para usucapiar de buena fe, pero si ya tiene treinta años demande aún de mala fe o mejor dicho, mala intención.